La historia de la orientación comienza en Suecia en el siglo XIX. La primera vez que se utilizó el término “orientación” (orientering en sueco) fue en 1886 en la Academia Militar de Karlberg, en Estocolmo, y ya entonces se refería a recorrer un terreno desconocido con la ayuda de un mapa y una brújula A partir de ahí, la orientación evolucionó desde la pura instrucción militar hacia un deporte competitivo para oficiales militares y más tarde para civiles.

La primera prueba de orientación a pie se celebró el 7 de Octubre de 1890, siendo organizada por el club noruego Tjalve, mientras que la primera gran competición la organizó un capitán sueco, Ernst Killander. En estos años se establecen los principios básicos de la orientación.

La evolución de este deporte hasta nuestros días ha dependido principalmente del desarrollo de los mapas de orientación.

El escaso nivel de detalle de los primeros mapas con escalas de 1:20.000 a 1:100000 dio lugar a que las primeras pruebas de orientación fuesen de largo recorrido y con pocos controles.

A partir de mediados del siglo 20, se generaron mapas con mayor detalle pero de áreas mas pequeñas, por lo que subió el numero de controles por prueba, pero muy cercanos, por lo que la elección de ruta perdió relevancia.

Según aumentó el área cubierta por los mapas de orientación y el nivel de detalle de los mismos, se fue evolucionando hasta el tipo de competición actual. Hoy en día, al organizar una carrera, únicamente se utilizan mapas de orientación realizados para este fin. Al planear un recorrido se buscan los recorridos variados tanto en el tipo de terreno como en las distancias entre puntos. Las habilidades del orientador son puestas a prueba desde múltiples situaciones.

En 1961 se creó la Federación Internacional de Orientación (I.O.F).

La orientación en España se introdujo a través de las fuerzas armadas, hacia el año 1960. En 1971 un profesor de esgrima del I.N.E.F. de Madrid, Martín Harald Kronlund, decidió incluir la Orientación como contenidos a impartir a sus alumnos, buscando un modo recreativo para trabajar la preparación física.

La costa mediterránea fue la que mayor impulso dio a la orientación por medio de los turistas nórdicos que veraneaban en España, debido al clima benigno en comparación con sus países cubiertos de nieve durante todo el invierno.

En 1979 se crea el primer club y desde 1985 se desarrollan campeonatos nacionales, regionales y provinciales

En 1993 se creó la Agrupación Española de Clubes de Orientación (AECO), y en 2003 se fundó la Federación Española de Orientación (FEDO).